據(jù)了解，高壓電纜絕緣偏心度與半導(dǎo)電層厚度不均勻，是制約高壓電纜自動(dòng)化剝切裝置推廣應(yīng)用的關(guān)鍵因素。采用傳統(tǒng)彈性浮動(dòng)刀架進(jìn)行電纜外輪廓的仿形，難以實(shí)現(xiàn)絕緣屏蔽斷口的均勻過(guò)渡。
為解決這個(gè)難題，研制團(tuán)隊(duì)給該機(jī)器人加入了視覺(jué)傳感機(jī)構(gòu)與智能控制算法，摒棄了精度較低的機(jī)械仿形結(jié)構(gòu)。通過(guò)視覺(jué)傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，反饋絕緣屏蔽層的剝切狀態(tài)，該機(jī)器人會(huì)對(duì)率先露出絕緣的部位停止進(jìn)刀，對(duì)絕緣屏蔽層尚未處理干凈的位置逐次處理。在循環(huán)往復(fù)的環(huán)切運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，剝切機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了基于電纜外輪廓與半導(dǎo)電層厚度的升降仿形運(yùn)動(dòng)。
這種設(shè)計(jì)，從根源上解決了電纜絕緣偏心度與半導(dǎo)電層厚度不均勻，對(duì)電纜自動(dòng)化剝切作業(yè)的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了半導(dǎo)電層的智能化仿形剝切，以及絕緣屏蔽斷口的微米級(jí)精度控制。
“第四代剝切打磨機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更精巧，傳感反饋更靈敏，運(yùn)行控制更加智能。”國(guó)網(wǎng)天津電纜公司電纜運(yùn)檢一班班長(zhǎng)張華說(shuō)。未來(lái)團(tuán)隊(duì)還將對(duì)機(jī)器人進(jìn)一步優(yōu)化，使用集成程度更高、運(yùn)算速度更快的控制系統(tǒng)以減小設(shè)備體積，滿足信號(hào)的實(shí)時(shí)運(yùn)算需求，進(jìn)一步提高剝切機(jī)構(gòu)的靈活性與穩(wěn)定性。
評(píng)論